Kinect Basic Sample 01 RGB Camera View

Kinectを使って身体の研究をするプロジェクトの第一弾。 最も簡単なSample。 RGBカメラの表示。

	#include <iostream>
	#include <sstream>
	// この順番でインクルード
	#include <Windows.h>
	#include <NuiApi.h>
	#include <opencv2/opencv.hpp>
	#define ERROR_CHECK( ret ) \
	if ( ret != S_OK ) { \
	std::cout << "failed " #ret " " << ret << std::endl; \
	exit( 1 ); \
	}
	const NUI_IMAGE_RESOLUTION CAMERA_RESOLUTION = NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480;
	class KinectSample{
	private:
	INuiSensor* kinect;
	HANDLE imageStreamHandle;
	DWORD width;
	DWORD height;
	public:
	KinectSample();
	~KinectSample();
	public:
	void initialize();
	void run();
	private:
	void createInstance();
	void drawRgbImage(cv::Mat& image);
	};
	KinectSample::KinectSample(){
	}
	// デストラクタ
	KinectSample::~KinectSample(){
	if(kinect != 0){
	// Kinectの終了処理
	kinect->NuiShutdown();
	// Kinectのインスタンス開放処理
	kinect->Release();
	}
	}
	void KinectSample::initialize(){
	createInstance();
	// RGBカメラの使用
	ERROR_CHECK(kinect->NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR));
	//NUI_IMAGE_TYPE_COLORはRGBカメラの意味。解像度にCAMERA_RESOLUTION、ストリームハンドルのポインタを渡す
	ERROR_CHECK(kinect->NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_COLOR, CAMERA_RESOLUTION, 0,2,0, &imageStreamHandle));
	// 指定解像度の画面サイズを取得
	::NuiImageResolutionToSize(CAMERA_RESOLUTION, width, height);
	}
	void KinectSample::run(){
	cv::Mat image;
	while(1){
	drawRgbImage(image);
	cv::imshow("Kinect Sample", image);
	int key = cv::waitKey(10);
	if(key == 'q'){
	break;
	}
	}
	}
	void KinectSample::createInstance(){
	int count = 0;
	// Kinect接続数
	ERROR_CHECK(::NuiGetSensorCount(&count));
	if(count == 0){
	throw std::runtime_error("Kinectを接続してください");
	}
	// 1台目 インデックス: 0 のキネクトインスタンスを作成
	ERROR_CHECK(::NuiCreateSensorByIndex(0, &kinect));
	HRESULT status = kinect->NuiStatus();
	if(status != S_OK){
	throw std::runtime_error("Kinect が利用可能ではありません");
	}
	}
	// 更新されたフレームデータの取得＆処理
	void KinectSample::drawRgbImage(cv::Mat& image){
	NUI_IMAGE_FRAME imageFrame = {0};
	// 新しいフレームの取得（INFINETE タイムアウト無し（フレーム更新間に処理無し））
	ERROR_CHECK(kinect->NuiImageStreamGetNextFrame(imageStreamHandle, INFINITE, &imageFrame));
	// フレームの画像データ（更新画像データはpFrameTextureが持っていて、それをLockRectで呼び出してNUI_LOCKED_RECT型で取得する）
	NUI_LOCKED_RECT colorData;
	imageFrame.pFrameTexture->LockRect(0, &colorData, 0, 0);
	// NUI_LOCKED_RECTの画像データをMat型にコピーする。データは1ピクセルあたり、8bitのRGBデータと無効値の4つであり、OpenCVではCV_8UC4と表現する。
	// RGBはKinectとOpenCVで共通なので、そのままコピー可能。
	image = cv::Mat(height, width, CV_8UC4, colorData.pBits);
	// フレームを開放する
	ERROR_CHECK(kinect->NuiImageStreamReleaseFrame(imageStreamHandle, &imageFrame));
	}
	void main(){
	//Mat a;
	try{
	KinectSample kinect;
	kinect.initialize();
	kinect.run();
	}catch(std::exception& ex){
	std::cout << ex.what() << std::endl;
	}
	}

view raw RgbCameraView.cpp hosted with ❤ by GitHub